提出了内嵌功能材料记忆合金丝的弹性棒结构,建立了描述变形的方程式.研制的复合棒直径8mm、长40mm、重8g,最大弯曲曲率可达14.8m-1.以该复合棒为基本单元,设计并制作了组合式多指机械手,并对手爪抓取球体的实验进行了研究.实验证明内嵌式记忆合金驱动器,机构简洁、运行寿命长、可靠性高,使机器人系统变得更加紧凑、柔顺性更好.
参考文献
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