针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式.该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力.这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小.基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器.通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求.
参考文献
[1] | 危良才.国内外玻璃纤维制品生产现状及发展动向[J].纤维复合材料,2005(02):61-66. |
[2] | 薛忠民;陈淳.复合材料的应用与回顾[J].硅酸盐通报,2005(5):84-88. |
[3] | 徐哲.玻璃钢零件的磨削加工[J].纤维复合材料,2000(02):50,29. |
[4] | 王天然;曲道奎.工业机器人控制系统的开放体系结构[J].机器人,2002(3):256-261. |
[5] | 张小亮;张宏文.国内外的螺纹标准和螺纹加工[J].机械工程师,2006(4):113-114. |
[6] | Seul Jung;T. C. Hsia;R. G. Bonitz.Force Tracking Impedance Control for Robot Manipulators With an Unknown Environment; Theory, Simulation, and Experiment[J].International Journal of Robotics Research,20019(9):765-774. |
[7] | Seul Jung;T. C. Hsia;Robert G. Bonitz.Force Tracking Impedance Control of Robot Manipulators Under Unknown Environment[J].IEEE transactions on control systems technology: A publication of the IEEE Control Systems Society,20043(3):474-483. |
上一张
下一张
上一张
下一张
计量
- 下载量()
- 访问量()
文章评分
- 您的评分:
-
10%
-
20%
-
30%
-
40%
-
50%